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학습 허브
로봇공학은 기계·제어·인지·학습이 겹쳐 있어 진입점을 고르기 어렵습니다. 단계마다 '무엇을 할 수 있게 되는지'를 기준으로 자료를 골랐습니다.
01
입문
로봇이 무엇으로 이루어져 있는지
도달 목표
간단한 로봇을 움직여 보고, ROS 2 노드 하나를 직접 띄운다.
선수 지식
파이썬 기초, 고등학교 수준의 벡터·삼각함수
- 책무료
Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
로봇공학 표준 교재. PDF와 강의 영상이 무료로 공개돼 있다. 1~3장(위치·자세 표현)까지가 입문 범위.
- 문서무료
ROS 2 공식 튜토리얼
설치 → 노드 → 토픽 → 서비스 순으로 따라가면 된다. 로봇 소프트웨어의 사실상 표준.
- 강의무료
Modern Robotics 강의 (Coursera)
위 교재의 저자 강의. 청강은 무료.
02
중급
움직임을 계획하고 제어한다
도달 목표
기구학·역기구학을 손으로 풀고, 시뮬레이터에서 로봇팔에 경로계획을 붙인다.
선수 지식
선형대수, 미분방정식 기초, 입문 단계 완료
- 책무료
Modern Robotics 4~11장
순기구학·역기구학·동역학·궤적생성. 중급의 뼈대.
- 책무료
Planning Algorithms (Steven LaValle)
RRT·PRM 등 경로계획의 원전. 저자가 전문을 무료 공개했다.
- 강의무료
SLAM 강의 (Cyrill Stachniss, Uni Bonn)
칼만필터·파티클필터·그래프 SLAM 을 강의 영상으로 훑는다. Probabilistic Robotics(Thrun 외) 교재의 내용을 사실상 그대로 다룬다.
- 문서무료
MoveIt 2 튜토리얼
ROS 2 위에서 로봇팔 모션 플래닝을 실제로 돌려보는 가장 빠른 길.
- 문서무료
NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab
GPU 기반 시뮬레이션. sim2real 학습의 실질적 표준 환경.
03
고급
로봇이 스스로 배우게 한다
도달 목표
강화학습·모방학습으로 정책을 학습시키고, 시뮬레이션에서 실제 로봇으로 옮긴다.
선수 지식
확률·최적화, 딥러닝 기초, 중급 단계 완료
- 강의무료
Underactuated Robotics (MIT 6.832, Russ Tedrake)
이족보행·비선형제어·최적제어. 교재·강의·연습문제 전부 무료.
- 책무료
Reinforcement Learning: An Introduction (Sutton & Barto)
강화학습 표준 교재. 저자가 전문을 무료 공개했다. 로봇 학습 논문을 읽으려면 여기가 바닥이다.
- 문서무료
Spinning Up in Deep RL
이론에서 구현으로 넘어가는 다리. 알고리즘별 최소 구현이 함께 있다.
- 코드무료
LeRobot
모방학습·VLA 정책을 실제 저가 로봇팔로 돌려볼 수 있는 프레임워크.
- 논문무료
Open X-Embodiment
22개 로봇·100만 에피소드 통합 데이터셋. 로봇 파운데이션 모델의 출발점.
- 논문무료
CoRL (Conference on Robot Learning) 논문집
로봇 학습 분야의 핵심 학회. 매년 전문이 무료 공개된다.