SpaceMouse teleop + MuJoCo visual twin & data collection for AgileX PiPER
요약
AgileX PiPER 6자유도(DOF) 로봇 팔을 위한 SpaceMouse 기반 원격조작 및 데이터 수집 파이프라인이 ROS 2 환경에서 공개됐다. 6축 SpaceMouse 입력을 직교 공간 속도로 변환하고 관절 공간 스무딩 필터를 적용해 팔의 급격한 움직임을 억제한다. 수집된 시연 데이터셋은 LeRobot 및 ACT 모방 학습(imitation learning) 형식으로 패키징된다. MuJoCo 디지털 트윈을 하드웨어와 병렬 구동하며, 현재는 시각화 목적으로 활용된다. 향후 시뮬레이션 내 합성 카메라 뷰를 추가해 실물 배치 전 비전 정책을 검증하는 용도로 확장할 계획이다.
큐레이터 노트
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MuJoCo 트윈이 현재 시각화 전용이라 실제 sim-to-real 검증 효용은 합성 카메라 통합 이후에야 확인 가능하다. 파이프라인의 데이터 품질과 모방 학습 성능은 아직 실험 결과가 공개되지 않아 추후 검증이 필요하다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.