ROS Discourse
사회적 반사 신호로 로봇을 멈출 수 있지만 재시작은 불가한가? Dual-Dwell 안전 게이트 테스트 (Webots)
이 글은 Webots 시뮬레이터에서 '이중 지속(dual-dwell) 안전 게이트'의 복구 동작을 검증한 실험을 소개한다. 핵심 설계 원칙은 AI 인식(perception) 모델이 로봇의 이동 권한을 박탈할 수는 있어도 재부여는 할 수 없도록 하는 '단방향 안전 계약(safety contract)'이다. 병원·노인 요양 시설처럼 사람이 쓰러지는 상황에 반응해야 하는 환경에서, 미인증 확률 모델이 모터 컨트롤러를 직접 제어하면 스레드 지연이나 환각(hallucination)이 위험을 유발할 수 있다는 문제의식에서 출발한다. 저자는 그리스에 기반한 독립 개발자로, Claude·Gemini 등 AI 코딩 도구를 사용했으며 공인 안전 평가사가 아님을 직접 밝히고 있다. 원문은 데이터 공개 직전에 잘려 있어 실험 수치는 확인되지 않는다.
큐레이터공인 안전 규격(예: IEC 62443, ISO 10218) 검증 없이 Webots 시뮬레이션에서만 수행된 개인 실험이므로, 제시된 설계가 실제 현장에서도 유효한지는 독립 검증이 필요하다. 본문이 중간에 잘려 실제 측정 데이터를 확인할 수 없다는 점도 감안해야 한다.