ROS Discourse
AssemblyGrid v1: 다중 로봇 생산·핸드오프·연합·동시성 벤치마크
AssemblyGrid v1은 분산형(decentralized) 다중 로봇 생산 연구를 위한 공개 벤치마크다. 각 로봇은 로컬 정보만으로 운용되며, 로봇 간 자재 핸드오프(handoff), 복수 로봇이 필요한 임시 연합(coalition), 독립 작업의 동시 실행, 레시피 기반 공정 진행, 기하학적 실현가능성 제약을 시나리오에 반영한다. 벤치마크는 Flow·Coalition·Concurrency 세 유형으로 구성된 공식 시나리오 9개를 제공하며, 각 유형은 쉬움·중간·어려움 세 가지 난이도로 나뉜다. 시뮬레이터, 벤치마크 정의, 참조 구현체, 실행 가능 검증 도구, 시각화 자료가 모두 공개 배포되며 arXiv 논문과 GitHub, Hugging Face 인터랙티브 데모가 함께 제공된다.
큐레이터시뮬레이션 기반 벤치마크이므로 실제 하드웨어 환경에서의 성능은 별도 검증이 필요하다. 공정 추상화의 현실성에 대해 커뮤니티 피드백을 공개적으로 구하고 있어, 산업 현장과의 간극이 어느 정도인지는 아직 평가 중이다.