ROS Discourse
ros2_shadow: 프로덕션 노드와 후보 노드를 병렬 실행해 출력 차이를 비교하는 ROS2 도구
ros2_shadow는 ROS2 환경에서 기존 프로덕션 노드와 신규 후보 노드를 동시에 구동하되, 실제 로봇 제어권은 프로덕션 노드에만 부여하는 오픈소스 도구다. 두 노드는 동일한 입력을 받아 처리하며, 도구가 중간에서 양측의 출력 차이를 기록한다. 비교 지표로 엔드포인트 거리(endpoint_distance), 하우스도르프 거리(hausdorff_distance), 경로 길이 차이(length_difference)의 평균·p95·최댓값이 제공된다. 후보 노드의 하드웨어 접근 차단을 위해 네임스페이스 리매핑(namespace remapping)과 토픽 거부 목록을 시도했으나, API를 거치지 않고 런타임에 생성되는 토픽과 서비스·액션에는 적용되지 않는 한계가 확인되었다.
큐레이터런타임에 동적으로 생성되는 토픽·서비스·액션에 대한 하드웨어 접근 차단이 불완전하다는 점은, 실제 로봇에 적용할 때 후보 노드가 의도치 않게 제어 신호를 보낼 가능성이 남아 있음을 뜻하므로, 안전 임계 환경에서의 사용 전에 이 한계가 얼마나 닫혔는지 확인이 필요하다.