ROS Discourse
gz_ros2_control 통합 테스트 아키텍처 통합·현대화 RFC
gz_ros2_control의 통합 테스트 스위트가 점진적으로 확장되면서 중복 시뮬레이션 실행, 불필요한 CI 실행 시간, ROS 2 배포판 간 커버리지 불균형 문제가 누적되고 있다. 이를 해결하기 위해 GitHub RFC(#964)가 개설되어 테스트 아키텍처 전면 재정비 방향을 논의 중이다. 핵심 제안은 프로세스·토픽 존재 여부 확인에서 관절 위치·속도·힘 명령 응답 등 물리적 피드백 검증으로 전환하는 것이다. 공유 시뮬레이션 세션 내에서 순차·병렬 행동 검증을 수행해 중복 Gazebo 및 ROS 2 실행을 줄이는 방향도 포함된다. Rolling, Lyrical, Kilted, Jazzy, Humble 등 여러 ROS 2 배포판 간 구현 의미론을 통일해 백포트 시 API 호환성 문제를 줄이는 방안도 제안된다.
큐레이터이 RFC는 로봇 제어 스택 자체보다 그 개발·검증 인프라에 관한 내용으로, gz_ros2_control 기여자나 ROS 2 패키지 유지관리자에게 유관하지만 일반 로봇공학 독자에게는 직접적 관련성이 낮다.