ROS Discourse
BTick — ROS 2를 위한 행동 트리 모니터링 및 디버깅
BTick은 BehaviorTree.CPP 애플리케이션의 모니터링·디버깅을 위한 ROS 2 전용 도구다. 여러 트리와 중첩 서브트리를 실시간으로 자동 탐색하며, 브레이크포인트·단계 실행, 블랙보드(Blackboard) 변수 조회·수정 등 인터랙티브 디버깅 기능을 제공한다. 실행 세션 녹화·재생과 타이밍 분석, BehaviorTree.CPP v4 XML 편집기도 내장한다. 통신 방식으로는 BTick 자체 프로토콜, Groot2 호환 프로토콜, ROS 2 Nav2 로깅 토픽을 통한 통합 등 세 가지를 지원한다. 웹 브라우저와 독립형 데스크톱 앱 두 가지 형태로 접근할 수 있다.
큐레이터기존 Groot2가 담당하던 시각화·디버깅 역할과의 실질적인 차이, 그리고 대규모 트리 구성에서의 성능은 커뮤니티 실사용 후기를 통해 추가 확인이 필요하다.