ROS Discourse
Bimo: sim-to-real 전이를 지원하는 오픈소스 이족보행 로봇 키트
Bimo는 이족보행 로봇 연구·교육을 위한 오픈소스 플랫폼으로, 완조립 SLS 키트와 직접 출력·조립하는 DIY 키트 두 가지 형태로 제공된다. 높이 45cm, 무게 약 1.6kg의 본체에 8개의 STS-3215 서보, BNO08x 9-자유도(DOF) IMU, 4개의 TOF 센서, 2개의 180° 화각 카메라, 커스텀 RP2040 기반 컨트롤러를 탑재한다. Isaac Lab 기반 sim-to-real 파이프라인을 내장하며, MCU 등 제한된 하드웨어에서 강화학습(RL) 정책을 구동할 수 있는 지식 증류(distillation) 스크립트를 함께 제공한다. 두부 공동에 M3 마운트와 최대 1kg 페이로드 지원 구조를 갖춰 비전·SLAM 모듈 등 추가 하드웨어 장착이 가능하다. 중추 패턴 발생기(CPG, Central Pattern Generator) 기반 기본 보행 알고리즘이 내장되어 있어 별도 학습 없이도 즉시 보행을 시작할 수 있다.
큐레이터sim-to-real 파이프라인이 '내장'되어 있다고 소개하지만, 실제 하드웨어에서 전이 성능이 어느 수준인지는 요약에 제시되지 않았다. 또한 MCU 구동을 위한 지식 증류 과정에서 원본 RL 정책 대비 어느 정도의 성능 손실이 발생하는지가 확인되어야 실용성을 판단할 수 있다.