ROS Discourse
Blueprint Subsea Oculus M3000d용 ROS2 드라이버 오픈소스 공개
개발자 AlePuglisi가 Blueprint Subsea Oculus M3000d 이미징 소나(Imaging Sonar)용 ROS2 드라이버를 오픈소스로 공개했다. 해당 드라이버는 ROS2 Jazzy 인터페이스와 저수준(low-level) C++ 센서 드라이버로 구성된다. ENSTA Bretagne의 oculus_ros2를 기반으로 확장하여 M3000d 지원을 추가한 것이다. 현재 pingRate 재구성 시 15Hz 또는 40Hz를 요청하더라도 9Hz로 고정되는 문제가 확인되었으며, 원인은 아직 조사 중이다.
큐레이터기존 M3000d 지원을 논의 중인 liboculus와의 호환성은 아직 검증되지 않았으며, pingRate 고정 문제가 미해결 상태여서 실 운용 전 추가 테스트가 필요하다.