ROS Discourse
콜백 스케줄링을 넘어서: C++26으로 ROS 2 연산 실행 위치 제어하기
ROS 2는 SingleThreadedExecutor, MultiThreadedExecutor, 콜백 그룹 등 다양한 실행 모델(executor)을 이미 제공한다. 이 글은 콜백 동시성 제어와 콜백 내부에서 시작된 연산이 소비하는 실행 자원을 명시적으로 선택하는 것이 서로 다른 문제임을 논한다. PX4 정밀 착륙(precision landing) 구현을 예시로 삼아 C++26의 sender/receiver 실행 모델을 ROS 2에 적용하는 방향을 제안한다. 로봇 시스템이 복잡해질수록 특정 연산이 어느 스레드·자원 위에서 실행될지를 코드 수준에서 명시적으로 지정하는 것이 중요하다는 것이 핵심 주장이다.
큐레이터완성된 연구 논문이나 구현 결과가 아닌 ROS Discourse 커뮤니티 토론 게시물이며, 본문 일부가 잘려 구체적인 실험 결과나 성능 수치는 확인되지 않는다. C++26 sender/receiver 모델이 실제 ROS 2 프로젝트에서 어떤 조건 아래 유효한지는 아직 검증이 필요한 단계다.