ROS Discourse
Conduit 3 미리보기: iPhone으로 로봇 주행과 팔 제어
Conduit는 올해 1월 출시 이후 iPhone·iPad·Mac을 ROS 2 센서 퍼블리셔로 활용할 수 있게 해왔다. Conduit 3은 반대 방향인 구독(subscribe) 기능을 추가해 모바일 로봇 원격조종과 로봇 팔 제어를 지원한다. 모바일 로봇 시연에서는 Kachaka의 카메라 영상을 sensor_msgs/CompressedImage로 수신해 전체 화면에 표시하고, 화면 조이스틱이 sensor_msgs/Joy를 발행하면 로봇 측 teleop_twist_joy가 이를 cmd_vel로 변환한다. 로봇 팔 제어는 HOLD 버튼을 누른 상태에서 iPhone의 움직임을 geometry_msgs/TwistStamped로 변환해 MoveIt Servo에 전달하는 방식으로 동작한다. 공개된 영상은 개발 진행 중인 빌드를 실시간으로 촬영한 것이다.
큐레이터아직 개발 진행 중(work-in-progress) 단계이므로 정식 출시 시 기능·인터페이스가 달라질 수 있다. ROS 2 기반 모바일 원격조종 도구는 이미 여럿 존재하므로, 정식 릴리스 후 기존 도구 대비 구체적인 차별점을 확인할 필요가 있다.