ROS Discourse
센서 보드의 ROS 2 통신 방식을 바꾼 세 가지 버그
CAN-FD와 GMSL2를 통해 카메라·센서를 로봇 컴퓨트에 연결하는 보드를 개발하던 중, 계획 외의 세 가지 문제가 설계 방향을 결정지었다. micro-ROS를 칩에 올렸을 때 플래시 용량의 60%를 소비해, 펌웨어는 Cyphal 프로토콜로 전환하고 ROS는 호스트 측 경량 브리지 뒤에서 구동하는 구조로 바꿨다. 보드 교체 시마다 링크가 끊기는 문제는 한 칩이 자체 데이터 라인을 통해 역전원(backfeed)을 공급받아 리셋 후에도 이전 상태를 유지한 것이 원인이었으며, 리셋 레지스터 쓰기 한 번으로 해결됐다. 같은 장비에서 오랫동안 추적하지 못했던 별개 버그도 동일한 근본 원인으로 밝혀졌다. 샘플별 타임스탬프는 초기에 선택 사항으로 취급했으나, 실제 운용에서 정확한 센서 데이터 처리에 필수임이 확인됐다.
큐레이터micro-ROS 대신 Cyphal+호스트 브리지 구조로 선회한 결정은 플래시 제약이라는 구체적 수치에서 비롯된 것으로, 비슷한 자원 제약 환경에서 아키텍처를 고를 때 참고 사례가 될 수 있다. 다만 이 내용은 단일 팀의 개발 경험 보고이므로 일반화 전에 유사 조건에서의 독립적 재현이 필요하다.