ROS Discourse
DialoStack: LLM을 제어 흐름 밖에 둔 ROS 2 과업 지향 음성 대화 패키지
DialoStack는 ROS 2 기반 음성 대화 패키지로, 대화 흐름을 파이썬 상태 머신(상태·턴 제한·확인·취소)으로 구현하고 대형 언어 모델(LLM)은 사용자 발화 해석과 응답 문장 생성에만 사용한다. 클리닉 접수 정보 수집, 주제 설명 후 이해도 확인, 퀴즈 진행 등 과업 지향 시나리오를 대상으로 설계되었다. 개발자는 LLM을 제어 흐름에 직접 연결하면 과업 이탈, 중복 질문, 대화 종료 판단 실패 등이 발생한다고 설명한다. 학사 논문으로 시작해 WAF 2026(International Workshop on Physical Agents)에서 발표되었으며, MIT 라이선스로 오픈소스 공개되었다. 실제 NAO 로봇에서 동작하는 시연 영상도 함께 제공된다.
큐레이터LLM을 제어 흐름에서 분리하는 설계 방향은 HRI(인간-로봇 상호작용) 신뢰성 문제에 대한 실용적 접근이지만, 공개된 정량 평가 지표나 LLM 직접 연결 방식과의 비교 실험 결과가 없어 개선 폭은 확인할 수 없다.