ROS Discourse
Gazebo Gymnasium: Gazebo에 강화학습 통합하기
gazebo_gymnasium은 Gazebo 시뮬레이터와 Gymnasium 강화학습(RL) 라이브러리를 결합한 독립 패키지로, pixi를 통해 설치된다. 브리지 API를 활용해 기존 Gazebo·ROS 패키지와 연동할 수 있으며, 사용자가 Gazebo 내부 라이브러리를 직접 다루지 않아도 RL 환경을 구성할 수 있다. 패키지 검증을 위해 병렬 시뮬레이션 학습과 도메인 랜덤화(domain randomization) 기법을 적용한 라인 팔로워(line follower)를 개발했다. 학습된 정책은 시뮬레이션의 다양한 트랙에서 평가된 후, 연구팀이 직접 제작한 실물 차동 구동(differential drive) 로버에 배포되어 라인 추종에 성공했다.
큐레이터실기 배포 성공은 연구팀 자체 보고이며, 검증 과제가 라인 팔로워 한 종류에 그쳐 더 복잡한 조작·주행 과제로의 범용성은 아직 확인되지 않았다.