ROS Discourse
QERRA-HSR 물리 안전 레이어 업데이트: 독립 테스트 결과 및 버그 수정
외부 팀이 Webots 시뮬레이션 환경에서 QERRA-HSR의 물리 안전 반사 레이어(physical safety reflex layer)를 독립적으로 테스트한 결과, 안전 신호 발생부터 속도 0 명령까지 0.0 ms 지연이 측정됐다. 테스트 과정에서 세 가지 결함이 발견됐으며, 개발자가 당일 수정했다. 쿨다운 타이머 버그는 센서 값이 바뀔 때 타이머가 재시작되지 않아 조기에 '안전' 상태를 선언할 수 있었고, 이제 중단 없는 1초의 정적 상태를 충족해야만 단계를 내릴 수 있도록 수정됐다. 작업 중단 플래그(task-interruption flag)는 코드에 정의됐으나 실제로 적용되지 않았으며, 수정 후 일반 작업은 위험 해소 시 자동 재개되고 민감한 작업은 사람이 확인한 뒤에만 재개된다. 안전 타이머를 실제 시스템 클록과 분리해 조정 가능한 클록을 허용함으로써 시뮬레이션 기반 타이밍 테스트가 안정적으로 수행될 수 있게 됐다.
큐레이터모든 테스트는 Webots 시뮬레이터 내에서 이루어진 것으로, 실제 물리 하드웨어에서의 안전 레이어 동작은 아직 검증되지 않았다.
