ROS Discourse
PlanSys2, Kairos 및 STN으로 전환
PlanSys2가 기본 플래너를 Kairos로, 기본 플랜 행동 트리(BT) 빌더를 STNBTBuilder로 교체한다. Kairos는 PlanSys2 조직 내에서 개발된 시간적·수치적 PDDL(Planning Domain Definition Language) 플래너로, ROS에 의존하지 않고 C++ 라이브러리 또는 커맨드라인 형태로 사용할 수 있다. 개발팀이 공개한 벤치마크에 따르면 동일 제한 조건에서 LAMA, OPTIC, TFD, POPF, ENHSP보다 더 많은 문제를 해결하며, PDDL·PDDL2.1·PDDL3를 지원한다. 새 플러그인 plansys2_kairos_plan_solver는 Kairos를 라이브러리로 직접 호출해 별도 프로세스 실행이나 파일 쓰기 없이 동작하고, 도메인 검증을 1 ms 이내에 처리한다. STNBTBuilder는 단순 시간 네트워크(STN, Simple Temporal Network)에서 행동 트리를 생성해 시간 계획의 시작·종료 및 시간 관계를 온전히 반영한다.
큐레이터벤치마크 수치는 PlanSys2 개발팀이 직접 측정·공개한 것으로 독립적인 제3자 검증 결과가 아니므로, 비교 조건 세부사항을 원문 벤치마크에서 직접 확인할 필요가 있다.