ROS Discourse
NVIDIA Isaac ROS cuMotion을 활용한 충돌 인식 모션 플래닝
AI Worker 로봇에 NVIDIA Isaac ROS cuMotion을 MoveIt 2 스택과 통합해 충돌 인식 모션 플래닝(collision-aware motion planning)을 구현했다. 동일한 플래닝 워크플로우가 좌측 팔·우측 팔·양팔·리프트를 각각 또는 동시에 조율할 수 있다. ZED 및 RealSense 카메라의 깊이 데이터를 Nvblox로 처리해 주변 장애물의 3D 거리 표현을 생성하며, cuMotion은 이를 바탕으로 새로운 충돌 회피 궤적을 계산한다. 그리퍼 자체가 장애물을 통과하더라도 파지한 물체가 환경과 충돌할 수 있으므로, 운반 중인 물체의 형상도 로봇 충돌 모델에 포함된다. NVIDIA Isaac ROS 5.0 출시와 함께 AI Worker는 Isaac ROS를 통합한 로봇 응용 사례로 NVIDIA 블로그에 소개되었다.
큐레이터본문에서 물리 로봇 영상을 제공한다고 명시되어 시뮬레이션이 아닌 실기 환경에서의 동작임을 확인할 수 있다. 다만 운반 물체 형상 포함이 얼마나 다양한 물체 종류와 환경 조건에서 검증되었는지는 본문만으로는 파악하기 어렵다.