ROS Discourse
핸드-아이 캘리브레이션 결과를 신뢰할 수 있는 방법이 있는가?
ROS Discourse에 핸드-아이 캘리브레이션(hand-eye calibration) 결과의 검증 방법을 묻는 질문이 올라왔다. MoveIt Calibration, easy_handeye, Kalibr 등의 도구는 재투영 오차(reprojection error)나 변환 행렬을 출력하지만, 그 결과가 신뢰 가능한지를 판단할 명확한 기준이 없다는 점이 지적된다. RViz에서 육안으로 확인하거나 숙련자의 경험에 의존하는 방식이 현재 현장에서 통용되고 있으나, 규모가 커질 경우 이 방법은 적합하지 않다고 질문자는 말한다. 검증 모션 실행, 알려진 점 접촉, 측정된 포즈와의 비교 등 정량적 방법이 실제로 유효한지에 대한 실무 경험을 구하고 있다.
큐레이터본 글은 1명이 작성한 질문 게시물로 답변이 포함되어 있지 않아 정보 가치가 제한적이다. 캘리브레이션 검증 기준의 부재는 로봇 현장 배포 시 반복되는 실무 문제이나, 이 글 자체는 해결책을 제시하지 않는다.