ROS Discourse
Rokoko ROS 2 bridge for Smartgloves II is released
Rokoko가 Smartgloves II와 연동되는 오픈소스 ROS 2 브리지를 공개했다. 이 브리지는 프레임당 26개 관절 손 자세 데이터를 OpenXR XrHandJointEXT 순서로 ROS 2에 퍼블리시한다. TF 변환, RViz 손 골격 시각화, /diagnostics 진단 토픽은 선택적으로 활성화할 수 있다. 왼손·오른손 글로브 각 한 쌍을 동시에 지원하며, 단일 실행 명령으로 드라이버·핸드 솔버·브리지를 함께 구동할 수 있다. Apache 2.0 라이선스로 배포되며, ROS 2 Lyrical Luth와 Rokoko Device SDK 0.10.0 이상이 필요하다.
큐레이터손 모션 캡처 데이터를 ROS 2 생태계에 직접 통합할 수 있어 텔레오퍼레이션(teleoperation)이나 손 동작 기반 로봇 제어 연구에 적용할 수 있으나, 실제 제어 파이프라인에서의 지연 및 정밀도 특성은 아직 공개된 검증 자료가 없다.