ROS Discourse
fanucpy/MAPPDK를 통한 FANUC 로봇 제어를 위한 친숙한 ROS 2 Humble 통합. 로봇 상태, 원격 조작, I/O, TP 프로그램, RViz2 시각화 및 MoveIt 2 실행을 포함.
개발자가 FANUC M-10iA 로봇과 R-30iA Mate 컨트롤러를 ROS 2 Humble 환경에 통합하기 위해 fanucpy_ros2를 개발하였다. 해당 컨트롤러(소프트웨어 버전 V7.70P/56)는 공식 FANUC ROS 2 드라이버가 지원하는 컨트롤러 계열과 최소 소프트웨어 버전 요건을 충족하지 못해 별도 구현이 필요하였다. 통신 계층으로는 Agajan Torayev가 개발한 Python 라이브러리 fanucpy를 채택하였으며, 이는 TCP 연결을 통해 컨트롤러 측 프로그램과 통신한다. fanucpy_ros2는 로봇 상태 모니터링, 원격조작(teleoperation), I/O 제어, TP 프로그램 실행, RViz2 시각화, MoveIt 2 모션 플래닝 실행 기능을 표준 ROS 2 개념으로 노출한다.
큐레이터공식 드라이버가 지원하지 않는 구형 컨트롤러를 위한 커뮤니티 구현이므로, 유지보수 연속성과 다른 FANUC 컨트롤러 계열로의 호환성 범위는 별도로 확인이 필요하다.