ROS Discourse
micro-ROS(또는 MCU ROS 스택)용 커스텀 I²C 트랜스포트 구현 사례가 있나요?
micro-ROS, zenoh-pico, Cyphal 등 현재 MCU(마이크로컨트롤러 유닛) 대상 ROS 스택은 UART·UDP·CAN-FD·시리얼 트랜스포트를 제공하지만 I²C는 기본 지원하지 않는다. micro-ROS는 open/close/write/read 훅과 set_custom_transport로 커스텀 트랜스포트 API를 노출하므로 I²C 트랜스포트를 직접 구현하는 것이 원리적으로는 가능하다. 질문 작성자 팀은 STM32 보드가 GMSL 카메라 링크를 통해 I²C 채널을 호스트 측으로 터널링하는 환경에 있어, 추가 배선 없이 기존 I²C 선로를 ROS 트랜스포트로 활용하려는 동기가 있다. 다만 I²C가 마스터 구동 방식이어서 MCU가 통신을 먼저 개시할 수 없다는 구조적 제약이, micro-ROS의 요청-응답 및 노드 탐색(discovery) 패턴과 충돌할 수 있다는 점을 우려하고 있다.
큐레이터I²C의 마스터 구동 제약은 단순한 구현 난이도의 문제가 아니라, 호스트가 주기적으로 폴링하는 방식으로 우회하더라도 micro-ROS의 타이밍 의존적 discovery 절차와 어떻게 맞출지가 핵심 미결 과제로 남는다.