ROS Discourse
Webots Demo 7: TIAGo에서 감독 게이트 패턴 테스트 (QERRA-v2 Classical)
QERRA-v2 Classical 프레임워크의 일곱 번째 Webots(R2025a) 시뮬레이션 데모가 공개됐다. 이 데모는 고수준 플래너를 신뢰할 수 없는 제안자(untrusted proposer)로 취급하고 별도의 OS 프로세스에서 비차단(non-blocking) UDP로 연결하는 감독 게이트(Supervisory Gate) 패턴을 검증한다. Simplex 및 doer-checker 설계에서 착안한 이 구조에서는 Webots 컨트롤러가 휠 모터 조인트의 유일한 소유자가 되며, 기본 명령은 항상 영속도(zero velocity)로 설정된다. PAL Robotics TIAGo 베이스를 활용해 2.0 rad/s(약 0.196 m/s) 속도로 병원 복도를 주행하는 시나리오에서 테스트가 이루어졌다. 위험 감지 또는 계획 실패 시 게이트가 모터를 잠그고(latch), 공식 복구 계약을 충족한 뒤에만 재주행을 허용하는 방식으로 동작한다.
큐레이터Webots 시뮬레이션 결과이므로 실제 하드웨어에서의 동작은 아직 확인되지 않았다. ROS Discourse 개인 게시물 형태로 공유된 내용으로, 동료 검토(peer review)를 거친 연구 결과가 아닌 점을 감안해 읽어야 한다.