ROS Discourse
QERRA-v2 업데이트: 로보틱스의 사회적·생태적 행동 선택을 위한 3번째 레이어(THRIVE) 추가
QERRA-v2는 로봇 행동 결정을 위한 3계층 프레임워크로, 이번 v2.0.0 업데이트에서 세 번째 계층인 QERRA-THRIVE가 추가되었다. 1계층(도덕적 위반 필터링)과 2계층(충돌 방지)만으로는 동료에게 과도한 속도 강요, 사적 공간 무단 녹화 등 일상적 사회 마찰을 해결하지 못한다는 문제의식에서 설계되었다. QERRA-THRIVE는 안전 제동 장치가 아닌 행동 순위 결정기(action ranker)로서, 앞선 두 계층을 통과한 후보 행동들만을 대상으로 평가를 수행한다. 첫 번째 버전은 두 개 스위트에 걸쳐 12개의 벡터를 포함하며, Suite A(인간 중심)에는 transparent_disclosure, balanced_pacing, stated_preference_respect, sovereign_independence 등 9개 벡터가 정의되어 있다.
큐레이터공개된 내용은 설계 명세 수준이며, 12개 벡터가 실제 로봇 환경에서 검증되었는지—시뮬레이션인지 실기인지—가 언급되지 않아 행동 순위 결정 효과를 현시점에서 판단하기 어렵다.