QERRA-v2 Classical은 로봇 행동 트리(Behavior Tree)에서 액션이 실행되기 전에 텍스트 지시어를 사전 검열하는 실행 가드 시스템이다. PAL Robotics의 TIAGo 로봇을 대상으로 Webots 시뮬레이션 환경에서 평가가 진행되었다. 노골적인 윤리 위반뿐 아니라, '보호적 돌봄'이나 '행정 절차 준수'처럼 제도적 용어로 포장된 강압적 지시를 탐지하는 데 초점을 맞춘다. 설계 원칙으로 두 가지 경계를 설정하였는데, 불완전한 인간의 언어 습관에 과잉 반응하는 '편집증적 로봇' 함정 회피와 인식론적 겸손이 그것이다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 있어 전체 실험 설계·평가 결과를 확인할 수 없다. 현재 공개된 내용은 Webots 시뮬레이션 조건에 한정되므로, 실제 환경에서의 탐지 성능은 별도 검증이 필요하다.
외부 팀이 Webots 시뮬레이션 환경에서 QERRA-HSR의 물리 안전 반사 레이어(physical safety reflex layer)를 독립적으로 테스트한 결과, 안전 신호 발생부터 속도 0 명령까지 0.0 ms 지연이 측정됐다. 테스트 과정에서 세 가지 결함이 발견됐으며, 개발자가 당일 수정했다. 쿨다운 타이머 버그는 센서 값이 바뀔 때 타이머가 재시작되지 않아 조기에 '안전' 상태를 선언할 수 있었고, 이제 중단 없는 1초의 정적 상태를 충족해야만 단계를 내릴 수 있도록 수정됐다. 작업 중단 플래그(task-interruption flag)는 코드에 정의됐으나 실제로 적용되지 않았으며, 수정 후 일반 작업은 위험 해소 시 자동 재개되고 민감한 작업은 사람이 확인한 뒤에만 재개된다. 안전 타이머를 실제 시스템 클록과 분리해 조정 가능한 클록을 허용함으로써 시뮬레이션 기반 타이밍 테스트가 안정적으로 수행될 수 있게 됐다.
큐레이터모든 테스트는 Webots 시뮬레이터 내에서 이루어진 것으로, 실제 물리 하드웨어에서의 안전 레이어 동작은 아직 검증되지 않았다.
QERRA-v2 Classical은 물리적 안전, 도덕 게이팅(moral gating), 가치 선택의 세 레이어로 구성된 분리형 제어 아키텍처이다. 물리적 안전 레이어는 언어 처리를 기다리지 않고 서브밀리초(sub-millisecond) 단위로 반사적 안전 제어를 수행하며, 결정론적(deterministic) 도덕 게이트는 모터 동작 전에 명령 의도를 검증한다. 가치 레이어는 정상 운용 중 사회적 예절과 공간적 배려를 점수화한다. 이번 데모는 PAL Robotics TIAGo 휴머노이드 AMR을 Webots R2025a 시뮬레이터에서 구동하며, 노트북 CPU에서 100% 오프라인으로 실행된다. 시나리오는 리조트 복도에서 90초 안에 업무 마감 압박, 낙상 사고 대응, 고객 응대가 동시에 발생하는 상황을 다룬다.
큐레이터Webots 시뮬레이션의 단일 시나리오(90초, 복도 환경)에서 얻은 결과이므로, 서브밀리초 안전 반응 등 성능 수치는 실물 하드웨어나 다양한 환경에서 재현되기 전까지 개발팀 주장으로만 해석해야 한다.