ROS Discourse
lerobot-robot-ros2-zenoh SDK를 활용한 차세대 LeRobot 정책 실행
오픈소스 lerobot-robot-ros2-zenoh SDK는 Hugging Face LeRobot 생태계의 정책 모델을 표준 ROS 2 인터페이스를 통해 ROBOTIS 하드웨어에 직접 연결한다. 이 SDK를 활용해 ROBOTIS OMY 매니퓰레이터에서 GR00T N1.7, MolmoAct2, VLA-JEPA, FastWAM 네 가지 정책을 동일한 데이터셋과 태스크 조건으로 벤치마크했다. 텔레오퍼레이션(teleoperation) 데이터 수집에는 CYCLO Intelligence가 사용되었으며, NVIDIA Isaac GR00T N1.7이 네 정책 중 가장 안정적인 전반적 성능을 나타냈다. 이 SDK는 시각-언어-행동 모델(VLA), 월드 모델 등 빠르게 진화하는 정책 아키텍처를 실제 하드웨어에서 지속적으로 검증하는 실용적 프레임워크를 제공한다. 워크플로는 OMY, AI Sapiens, AI Worker, AI Manipulator, ROBOTIS Hand를 포함한 ROBOTIS 전 제품군에 걸쳐 적용 가능하다.
큐레이터GR00T N1.7의 '가장 안정적인 성능'은 SDK 개발·공개 주체가 수행한 자체 벤치마크 결과이며 독립 검증이 아니므로, 사용된 태스크 종류와 평가 기준이 결론에 직접 영향을 미친다는 점을 확인할 필요가 있다.