ROS Discourse
ROS 2 Visual Servoing 컨트롤러
ROS 2 Jazzy 환경에서 동작하는 시각 서보잉(Visual Servoing) 컨트롤러 패키지 `visual_servoing_controllers`가 공개되었다. 위치 기반 시각 서보잉(PBVS, Position-Based Visual Servoing)과 영상 기반 시각 서보잉(IBVS, Image-Based Visual Servoing) 두 종류의 컨트롤러를 포함하며, 각각 액션 서버를 통해 파라미터 조정이 가능한 태스크를 제공한다. 컨트롤러는 운동학(kinematics) 제어 부분만 담당하며, 시각 검출은 외부에서 처리한 2D·6D 자세(pose) 스트림을 토픽으로 수신하는 방식으로 동작한다. 이를 통해 대상 검출·추적 모듈과 제어 모듈을 분리하여 다양한 구현체와의 통합을 용이하게 한다.
큐레이터검출·추적 모듈을 외부에 위임하는 구조이므로, 실제 시스템 성능은 연동하는 검출 파이프라인의 품질에 크게 좌우되며 이 패키지만으로는 평가할 수 없다.