ROS Discourse
Yeah Hand: ROS 2 드라이버를 갖춘 오픈소스 15자유도 로봇 손
opsobot이 공개한 Yeah Hand는 15자유도(DOF)와 5개의 텐던 구동(tendon-driven) 액추에이터를 갖춘 오픈소스 로봇 손이다. Waveshare ST3215HS 버스 서보를 사용하며 각 손가락에 토크 감지 기능과 적응형 파지를 지원한다. 손가락과 손바닥은 TPU 소재로 3D 프린팅되고, ESP32 펌웨어와 블루투스 시리얼 통신을 탑재한다. ISO 9409-1-50-4-M6 규격을 포함한 다양한 마운팅 플랜지를 제공해 UR, KUKA, Fanuc, Yaskawa 등 주요 산업용 로봇 암에 장착할 수 있다. ROS 2 Jazzy에서 테스트된 드라이버가 GitHub에 공개되어 있으며, 하드웨어는 CERN-OHL-S-2.0, 소프트웨어는 GPL-3.0 라이선스로 배포된다.
큐레이터ROS 2 드라이버는 현재 개발 초기 단계로, ros2_control·MoveIt 연동 등 주요 인터페이스가 아직 확정되지 않아 실제 시스템 통합 전에 드라이버 성숙도를 확인할 필요가 있다.