ROS Discourse
batchplan: ROS 2를 위한 배치 모션 플래닝, MoveIt 플러그인 포함
batchplan은 ROS 2용 오픈소스 모션 플래너로, 여러 후보 파지 자세를 한 번의 요청으로 입력받아 역기구학(IK, Inverse Kinematics)을 일괄 계산하고 최단 유효 경로를 반환한다. GPU 없이 CPU만으로 구동되며, MoveIt의 MoveGroup 및 GetPositionIK 인터페이스를 지원하고 선택적 MoveIt 플래너 플러그인을 포함한다. 진입점은 세 가지로, ROS 2·MoveIt 연동, wgpu 가속 옵션을 갖춘 독립형 Rust 라이브러리, LeRobot v3.0 데이터셋 내보내기(단일 팔 도달·픽앤플레이스·양팔 핸드오버)가 제공된다. 현재 충돌 기하는 구(球) 기반 근사치를 사용하며 초기 개발 단계에 있다. ROS 2 Jazzy 기반으로 Linux와 Apple 실리콘 macOS를 지원한다.
큐레이터충돌 기하를 구 근사치로 단순화하고 있어, 복잡한 형상의 로봇이나 밀집 환경에서의 계획 신뢰도는 실제 적용 전에 확인이 필요하다.