ROS Discourse
새 CLI 도구 fastdds_transport_viz — ROS 2 토픽별 DDS 전송 방식 예측·측정
fastdds_transport_viz는 ROS 2 각 토픽이 실제로 사용하는 전송(transport) 방식(UDPv4/v6, TCP, SHM, 제로카피 데이터-공유)을 표시하는 CLI 도구다. Fast DDS 디스커버리 데이터를 분석해 작성자(writer)→독자(reader) 쌍별 전송 방식을 예측하며, 관찰 대상 노드에 별도 수정이 필요 없다. --stats 옵션을 활성화하면 Fast DDS 통계 모듈을 통해 실제 트래픽의 전송률과 지연시간을 측정할 수 있다. --watch(실시간 뷰), --json 출력, 웹 기반 그래프·테이블 뷰어를 지원하며, Jazzy·Kilted/Rolling, x86_64/arm64 환경에서 검증되었다. rmw_fastrtps_cpp 및 Linux 전용으로 동작한다.
큐레이터rmw_fastrtps_cpp·Linux 전용이므로 CycloneDDS 등 다른 RMW를 사용하는 환경에서는 적용 불가하며, 전송 방식 '예측' 기능은 디스커버리 데이터 분석에 기반한 추정임을 감안해야 한다.