ROS Discourse
QERRA-v2 데모 5: 폐루프 도덕 게이팅, 물리적 안전 및 가치 선택 (Webots의 TIAGo)
QERRA-v2 Classical은 물리적 안전, 도덕 게이팅(moral gating), 가치 선택의 세 레이어로 구성된 분리형 제어 아키텍처이다. 물리적 안전 레이어는 언어 처리를 기다리지 않고 서브밀리초(sub-millisecond) 단위로 반사적 안전 제어를 수행하며, 결정론적(deterministic) 도덕 게이트는 모터 동작 전에 명령 의도를 검증한다. 가치 레이어는 정상 운용 중 사회적 예절과 공간적 배려를 점수화한다. 이번 데모는 PAL Robotics TIAGo 휴머노이드 AMR을 Webots R2025a 시뮬레이터에서 구동하며, 노트북 CPU에서 100% 오프라인으로 실행된다. 시나리오는 리조트 복도에서 90초 안에 업무 마감 압박, 낙상 사고 대응, 고객 응대가 동시에 발생하는 상황을 다룬다.
큐레이터Webots 시뮬레이션의 단일 시나리오(90초, 복도 환경)에서 얻은 결과이므로, 서브밀리초 안전 반응 등 성능 수치는 실물 하드웨어나 다양한 환경에서 재현되기 전까지 개발팀 주장으로만 해석해야 한다.