ROS Discourse
Rcl_logging_journal: ROS 2용 systemd-journald 로깅 백엔드
fujitatomoya가 ROS 2용 대체 로깅 백엔드 rcl_logging_journal을 오픈소스로 공개했다. 이 라이브러리는 ROS 2 로그 레코드를 systemd-journald에 구조화된 인덱스 항목으로 직접 기록하며, 기존 ~/.ros/log 텍스트 파일 방식을 대체한다. ROS2_NODE_NAME·PRIORITY 등 필드 인덱싱을 통해 journalctl로 노드별 필터링, 시간 범위 검색, 재부팅 이전 오류 조회가 가능하다. 핫 패스(hot path)에는 비동기 링 버퍼(async ring buffer)를 사용하고, FATAL 수준 로그는 동기 처리 후 fsync로 보장한다. 컨테이너 환경에서는 소켓 하나만 바인딩하면 추가 데몬 없이 호스트 저널에 로그를 기록할 수 있다.
큐레이터systemd-journald는 Linux 전용이므로 macOS·Windows 환경에서는 이 백엔드를 사용할 수 없고, 기존 로깅 플러그인과의 교체 가능성은 실제 배포 환경에서 검증이 필요하다.