ROS Discourse
Rclnodejs 2.3.0: WebSocket 및 HTTP/SSE를 통한 ROS 2 액션
rclnodejs 2.3.0은 Node.js용 ROS 2 클라이언트 라이브러리로, 이번 버전에서 WebSocket과 HTTP/SSE를 통한 ROS 2 액션(Action) 송수신 기능을 추가했다. 브라우저 SDK는 ROS 선언으로부터 TypeScript의 목표(goal)·피드백(feedback)·결과(result) 타입을 자동으로 도출하며, OpenAPI 내보내기에도 액션 스키마가 포함된다. HTTP 런타임은 포트 9001에서 실행 중인 액션 서버를 REST 엔드포인트로 노출하고, SSE를 통해 실시간 피드백 스트림을 전달한다. 이전 릴리스에서 지원한 토픽 발행·구독 및 서비스 호출과 합쳐, ROS 2의 세 가지 주요 통신 방식이 웹 클라이언트에서 모두 사용 가능해졌다.
큐레이터릴리스 노트 기준으로 동작이 확인된 환경은 로컬 HTTP 런타임이며, 실제 네트워크 환경에서의 지연 특성과 안정성은 아직 별도 검증 자료가 없다.