ROS Discourse
robot-data-diff: LeRobot 데이터셋을 위한 에피소드 단위 변경 비교 도구
robot-data-diff는 LeRobot 데이터셋의 두 버전을 비교하는 오픈소스 CLI 도구다. 로컬 디렉터리 또는 Hugging Face 리포지터리 ID(v2.1·v3.0)를 지정하면 에피소드 추가·삭제·수정 내역과 프레임 수, 행동 통계(action stats), 유휴 비율(idle ratio), 행동 스파이크(action spike) 등 에피소드별 수치 변화를 출력한다. 태스크·스키마 변경 사항도 검출하며 결과는 HTML 보고서로 저장된다. 별도 추적 설정이나 커밋 워크플로 없이 `pip install robot-data-diff`로 설치할 수 있고, CPU만으로 동작하며 영상 파일은 내려받지 않는다.
큐레이터정책 재학습 후 성능이 떨어졌을 때 코드 변경과 데이터 변경을 분리해 원인을 좁히는 용도로 쓸 수 있다. 단, 개인 개발자가 공개한 초기 공개 도구이며 현장 검증 사례는 아직 보고되지 않았다.