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#rosbag2

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2건

ROS Discourse2026.09.09

RRD용 rosbag2 스토리지 플러그인으로 rosbag에서 직접 쿼리 및 학습

Rerun이 rosbag2 스토리지 플러그인 실험 버전을 공개하며, ros2 bag record -s rrd 명령 하나로 ROS 2 데이터를 rosbag과 RRD(Rerun 네이티브 파일 형식) 양쪽에 동시에 기록할 수 있게 했다. RRD는 Apache Arrow 레코드 배치 기반의 인덱싱된 컬럼형(columnar) 청크로 데이터를 저장하며, 쿼리 시 필요한 컬럼과 시간 범위만 읽어 들인다. DataFusion 같은 분석 도구 및 Parquet 형식으로의 직접 연동 경로도 제공한다. 실험적 PyTorch 데이터로더를 통해 별도 내보내기 단계 없이 등록된 백파일에서 곧바로 모델 학습이 가능하다. Rerun의 Isaac과 Michael Grupp은 수 주 후 ROSCon에서 RRD 데이터 모델을 주제로 발표를 진행할 예정이다.

큐레이터플러그인과 PyTorch 데이터로더 모두 '실험적(experimental)' 단계임을 원문이 명시하고 있어, 실제 대규모 백 파일이나 다양한 ROS 메시지 타입에서의 안정성은 아직 검증되지 않았다.

로봇 AI

ROS Discourse2026.08.25

RoboSkin ROS 2 촉각 배열 스타터 키트: 메시지 계약, 합성 퍼블리셔, rosbag2 예제

RoboSkin.ai가 ROS 2 기반 촉각 배열(tactile array) 스타터 킷 v0.1.0을 Apache-2.0 라이선스로 공개했다. 이 킷은 특정 하드웨어에 의존하지 않는 중립적 참조 구현으로, 실제 촉각 센서 연결 전에 타입이 정의된 메시지 계약, 결정론적 테스트 스트림, 기록·재생 경로를 제공하는 것을 목적으로 한다. 주요 구성 요소로는 타임스탬프·프레임·센서 ID·택셀 그리드(taxel-grid) 치수·채널명·유효성 마스크를 포함하는 실험적 TactileArray 인터페이스, 결정론적 합성 퍼블리셔와 계약 모니터, rosbag2 QoS 오버라이드 예제가 있다. CI 빌드는 ROS 2 Lyrical을 대상으로 검증되었으며, 킷에 포함된 모든 수치 값은 합성 데이터임을 명시하고 있다.

큐레이터TactileArray 인터페이스가 '실험적'으로 명시된 만큼, 메시지 계약은 아직 안정화 이전 단계이며 하드웨어 벤더가 이 형식을 채택하지 않으면 실제 센서 연동 시 재작업이 필요할 수 있다.

부품·센서