ROS Discourse
[공지] ROS2 Visual Servoing 컨트롤러
visual_servoing_controllers는 ROS2 Jazzy용 비주얼 서보잉(Visual Servoing) 컨트롤러 모음으로, 위치 기반 비주얼 서보잉(PBVS)과 영상 기반 비주얼 서보잉(IBVS) 두 종류의 컨트롤러를 제공한다. 각 컨트롤러는 조인트 궤적 컨트롤러의 동작을 모방하는 파라미터 설정 가능한 액션 서버를 포함한다. 컨트롤러는 운동학적 연산만 담당하며, 시각적 검출(visual detection)은 의도적으로 컨트롤러 외부에 위임한다. 토픽으로 수신되는 2D 또는 6D 포즈 스트림을 기반으로 로봇 움직임을 계산하며, 대상 검출·추적 모듈을 분리함으로써 다양한 구현체와의 통합을 지원한다.
큐레이터시각적 검출을 외부에 위임하는 구조상, 실제 사용하려면 별도의 검출·추적 파이프라인을 직접 갖춰야 하므로 통합 난이도는 사용자 환경에 따라 크게 달라질 수 있다. 실기 로봇 검증 사례나 지원 검출 모듈 목록이 공개되어 있는지 확인이 필요하다.