충돌 검사란 로봇의 링크·엔드이펙터 등 기구 요소가 환경 내 장애물 또는 로봇 자신의 다른 부위와 기하학적으로 교차하는지를 판별하는 과정이다. 경로 계획 알고리즘은 후보 경로를 구성하는 각 관절 각도 조합이 물리적으로 실현 가능한지 확인해야 하므로, 충돌 검사는 해당 과정에서 반복적으로 호출되는 핵심 연산이다. RRT·PRM 같은 샘플링 기반 계획에서는 무작위로 생성한 샘플 지점마다 충돌 검사를 수행해 유효한 자유 공간(free space) 경로를 찾아낸다. 예를 들어 7축 로봇팔이 선반 사이로 손을 뻗는 동작을 계획할 때, 각 관절 구성에 대해 링크의 메시 모델과 선반 형상 사이의 교차 여부를 순차적으로 검사한다. 충돌 회피(Collision Avoidance)는 검사 결과를 바탕으로 경로 자체를 수정하거나 우회하는 상위 개념이며, 충돌 검사는 그 판단 근거가 되는 기하학적 검출 단계에 해당한다.