URDF(Unified Robot Description Format)란 로봇의 물리적 구조를 XML 형식으로 기술하는 표준 파일 형식이다. 링크(Link, 강체 부품)와 조인트(Joint, 링크 간 연결부)의 트리 계층으로 로봇을 표현하며, 각 요소에 기하 형상·질량·관성·충돌 영역·외관 정보를 명시한다. 시뮬레이터·시각화 도구·경로 계획 알고리즘이 동일한 파일을 읽어 들이기 때문에, 한 번 작성한 모델을 여러 툴에서 재사용할 수 있다. 예를 들어 6축 산업용 로봇팔을 URDF로 작성하면 RViz에서 시각화하고 MoveIt!에서 충돌 감지와 경로 계획에 곧바로 활용할 수 있다. 반복 구조나 매개변수화가 필요한 복잡한 모델에는 URDF 단독보다 매크로 확장 문법인 Xacro와 함께 사용하는 경우가 많다.