오도메트리란 바퀴 엔코더·관성 센서 등 로봇 내부 센서의 측정값을 누적하여 로봇의 현재 위치와 방향을 추정하는 방법이다. GPS처럼 외부 기준 신호가 없는 실내 환경에서도 스스로 이동량을 계산할 수 있어, 자율 이동 로봇의 기본 위치 추정 수단으로 사용된다. 차동 구동 로봇의 경우 좌우 바퀴 엔코더의 회전량 차이로 직진 거리와 회전각을 산출하며, 예를 들어 물류 창고 자율주행 로봇은 이 방식으로 출발점부터의 이동 경로를 추적한다. 그러나 바퀴 미끄러짐이나 센서 잡음이 계속 누적되어 주행 거리가 길어질수록 실제 위치와 추정 위치 사이의 오차(드리프트)가 커지는 한계가 있다. 이를 보완하기 위해 외부 랜드마크 정보나 SLAM과 결합하는 방식이 일반적으로 쓰이며, 오도메트리 단독으로는 장거리 정밀 위치 추정에 한계가 있다.