임피던스 제어란 로봇 말단부와 환경 사이의 힘과 운동(위치·속도)의 관계, 즉 기계적 임피던스를 목표값으로 설정하고 추종하는 제어 방식이다. 순수 위치 제어는 딱딱한 환경과의 접촉 시 의도치 않은 큰 충격력을 유발할 수 있는데, 임피던스 제어는 원하는 강성(stiffness)·감쇠(damping)·관성(inertia) 파라미터를 지정하여 로봇 말단부가 스프링-댐퍼 시스템처럼 환경의 힘에 유연하게 반응하도록 한다. 정밀 조립, 연마, 재활 로봇의 사지 보조 등 로봇이 환경이나 사람과 물리적으로 상호작용하는 상황에 주로 적용된다. 예를 들어 6축 로봇팔이 불균일한 곡면을 연마할 때, 표면 굴곡으로 힘이 변동되면 설정된 임피던스 파라미터에 따라 말단부 위치를 자동 조정하여 접촉력을 안정적으로 유지한다. 어드미턴스 제어(Admittance Control)는 임피던스 제어와 쌍대 관계에 있는 방식으로, 힘 센서 입력을 받아 운동 명령을 생성하는 구조이므로 두 방식은 구현 형태와 적합한 하드웨어 환경이 서로 다르다.