파지 계획이란 로봇 손 또는 그리퍼가 대상 물체를 안정적으로 쥐기 위해 접촉점 위치, 손 형상, 접근 방향을 결정하는 알고리즘적 과정이다. 물체의 기하학적 형상, 질량 분포, 마찰 계수, 작업 목적이 모두 달라지므로, 힘 닫힘(force closure) 조건을 만족하는 접촉 구성을 탐색하고 파지 품질 지표(예: 최소 고유값 기반 epsilon 척도 또는 파지 렌치 공간의 부피)로 후보를 평가하는 과정이 필수적이다. 파지 계획은 데이터 기반 방식과 해석적 방식으로 나뉘며, 데이터 기반 방식은 대규모 파지 시도 결과로 학습한 모델이 포인트 클라우드나 깊이 영상으로부터 파지 후보를 직접 예측하고, 해석적 방식은 물체의 3D 모델을 이용해 기하학적 조건을 명시적으로 분석한다. 예를 들어, 6축 산업용 로봇팔이 불규칙한 형상의 부품을 집을 때, 포인트 클라우드 기반 파지 후보를 생성한 뒤 충돌 검사와 함께 epsilon 품질 기준으로 최적 파지를 선정한다. 동작 계획(motion planning)이 선정된 파지 자세까지 도달하는 궤적을 다루는 반면, 파지 계획은 로봇이 물체와 접촉하는 방식 자체를 결정하는 선행 단계다.