전신 제어(Whole-Body Control)란 휴머노이드·다족 보행 로봇처럼 자유도가 많은 로봇의 전체 관절을 동시에 고려하여, 균형 유지·이동·팔 조작 등 복수의 작업을 우선순위에 따라 통합적으로 수행하는 제어 기법이다. 자유도가 높은 로봇을 작업별로 분리해 독립 제어하면 접촉력 제약과 관절 한계를 동시에 만족시키기 어렵기 때문에, 이를 하나의 최적화 문제로 묶어 풀어야 한다. 일반적으로 작업 공간 제어(Operational Space Control)와 계층적 이차 계획법(Hierarchical QP)을 결합해, 우선순위가 높은 작업(예: 무게중심 균형)을 먼저 만족시킨 후 남은 잉여 자유도(null space)에서 하위 작업을 처리한다. 예를 들어 이족 보행 로봇이 계단을 내려가면서 동시에 물체를 집는 경우, 발 접촉점의 반력 제약과 팔 끝의 목표 궤적을 하나의 QP 문제로 풀어 두 작업을 충돌 없이 수행하게 한다. 역기구학(Inverse Kinematics)이 기하학적 자세만 계산하는 것과 달리, 전신 제어는 로봇의 동역학 모델과 접촉 제약을 포함한 최적화를 통해 관절 토크 명령을 직접 생성한다.