접촉 풍부 조작이란 로봇 말단 장치(엔드이펙터)가 환경 또는 대상 물체와 지속적이고 복잡한 접촉 상태를 유지하면서 작업을 수행하는 조작 방식이다. 단순 위치 제어만으로는 접촉 중 발생하는 힘과 토크를 조절할 수 없어 부품 파손이나 작업 실패로 이어지기 때문에, 임피던스 제어나 힘/토크 제어와 같은 접촉력 관리 기법이 함께 요구된다. 페그-인-홀(peg-in-hole) 조립 작업에서 로봇은 삽입 과정 내내 측면 접촉력과 정렬 오차를 실시간으로 감지하고 보정해야 하며, 이것이 접촉 풍부 조작의 전형적인 예다. 표면 연삭·연마, 나사 체결, 외과 수술 로봇의 조직 접촉 등 다양한 분야에 적용된다. 단순 파지(pick-and-place)와 달리, 접촉 풍부 조작은 접촉 위상(contact phase)의 전환과 마찰·변형이 수반되므로 동역학 모델링의 복잡도가 크게 높아지며, 학습 기반 접근법에서도 접촉 전환을 안정적으로 처리하는 것이 핵심 연구 과제로 남아 있다.