영점모멘트점(ZMP)이란 지면상의 한 점으로, 중력과 관성력을 포함한 모든 힘의 합력이 수평축에 대해 순 모멘트를 발생시키지 않는 지점이다. 이족보행 로봇이 전도되지 않으려면 ZMP가 발 접촉면이 형성하는 지지다각형 내부에 위치해야 하며, 이 조건이 동적 안정성의 핵심 판별 기준으로 사용된다. ASIMO나 HRP 시리즈 같은 휴머노이드 로봇의 보행 계획에서는 ZMP 궤적을 사전에 설계한 뒤, 이를 추종하도록 관절 궤적을 역동역학으로 역산하는 방식이 표준적으로 쓰인다. 예를 들어 단지지(single support) 구간에서 ZMP가 발바닥 영역 밖으로 벗어나면, 로봇은 그 방향으로 회전 모멘트를 받아 넘어진다. 압력중심(Center of Pressure, CoP)은 실제 지면 반력이 작용하는 점으로 ZMP와 혼동되기 쉬우나, 평탄한 지면과 완전 접촉 상태에서는 두 점이 일치하고 비접촉(공중) 구간에서는 ZMP만 정의된다.