궤적 생성이란 로봇의 끝단(end-effector) 또는 각 관절이 시작 지점에서 목표 지점까지 이동할 때, 위치·속도·가속도를 시간의 함수로 계산해 연속적인 운동 명령을 만들어내는 과정이다. 단순히 목표 위치만 지정하면 로봇이 급격하게 움직여 진동·충격·과부하가 발생하므로, 부드럽고 예측 가능한 운동을 보장하기 위해 필요하다. 산업용 용접 로봇이 직선 비드를 그릴 때 TCP(공구 중심점)가 등속도로 이동하도록 각 관절 명령값을 시간별로 산출하는 것이 대표적인 활용 예다. 3차 또는 5차 다항식 보간, 사다리꼴 속도 프로파일 등이 흔히 사용되는 방법이며, 고급 응용에서는 저크(jerk) 제한 조건을 추가해 기계적 스트레스를 줄인다. 궤적 생성은 '어느 경로를 지나갈지'를 결정하는 경로 계획(Path Planning)과 구별되며, 경로 계획의 결과에 시간 정보를 입혀 실제 제어 명령으로 변환하는 단계에 해당한다.