Guidance on robot coordination in narrow bidirectional corridors with yielding bays
요약
반도체 FAB 환경에서 Open-RMF와 ROS 2 Jazzy를 이용해 이동 로봇을 운영하는 팀이 좁은 양방향 복도의 협조 주행 문제를 커뮤니티에 질의했다. 해당 시설의 복도는 로봇 한 대만 통과할 수 있는 폭이며, 일부 위치에 로봇이 비켜 대기할 수 있는 측면 베이(side bay)가 있다. 반대 방향에서 두 로봇이 마주칠 경우 반복 협상이 발생하거나 진행이 멈추는 교착 상황이 나타났다. 중재자(arbiter) 계층 추가, rmf_traffic 비용 함수 수정, 다중 로봇 경로 계획(MAPF, Multi-Agent Path Finding) 기반 공동 계획 실험을 진행했으나 안정적인 동작을 확보하지 못했다. RMF 계획·협상 시스템의 개선 지점, 내비게이션 그래프 설정, 양보 로직 구현 방법에 대한 조언을 요청하는 글이다.
큐레이터 노트
원문에 없는 맥락입니다
이 글은 해결책이 아닌 질문 게시물이므로 Open-RMF가 해당 시나리오를 실제로 처리할 수 있는지는 커뮤니티 답변을 통해 확인이 필요하다. 좁은 복도 교착 문제는 창고·공장 자율이동로봇(AMR) 운영에서 공통적으로 나타나는 과제여서 답변 내용이 유사 환경 적용 사례로 참고될 수 있다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.