Ros2_pulse: topic rates on a Grafana dashboard, now counting rclpy nodes and loaned messages
요약
ros2_pulse는 ROS 2 바이너리 수정 없이 LD_PRELOAD 프로브 방식으로 토픽별 발행·수신 속도와 노드 활성 상태를 모니터링하는 도구다. 이번 업데이트에서 rmw_take 트레이스포인트(tracepoint) 후킹을 추가해 기존에 집계되지 않던 rclpy 및 rclc 노드의 수신 카운트도 포함하게 됐다. 대여 메시지(loaned message) 지원도 추가되어 rcl_publish_loaned_message와 rcl_take_loaned_message를 래핑해 토픽별 대여 레이트를 별도로 출력한다. Jazzy 버전부터 Fast DDS가 일반 타입에도 기본으로 대여를 적용하므로, 의도치 않게 대여 경로로 전송되는 토픽을 확인할 수 있다. pulse-export는 프로브 윈도우를 Prometheus 메트릭(:9464)으로 제공하고 OTLP/HTTP 푸시도 지원해 Grafana 대시보드에서 실시간 시각화가 가능하다.
큐레이터 노트
원문에 없는 맥락입니다
지원 DDS 구현체가 Cyclone DDS, Fast DDS(Jazzy 이상), Connext로 한정되므로 다른 미들웨어 환경에서는 동작하지 않는다는 점에 주의가 필요하다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.