ROS Discourse
Ros2_pulse: Grafana 대시보드 토픽 레이트 시각화, rclpy 노드 및 대여 메시지 집계 지원 추가
ros2_pulse는 ROS 2 바이너리 수정 없이 LD_PRELOAD 프로브 방식으로 토픽별 발행·수신 속도와 노드 활성 상태를 모니터링하는 도구다. 이번 업데이트에서 rmw_take 트레이스포인트(tracepoint) 후킹을 추가해 기존에 집계되지 않던 rclpy 및 rclc 노드의 수신 카운트도 포함하게 됐다. 대여 메시지(loaned message) 지원도 추가되어 rcl_publish_loaned_message와 rcl_take_loaned_message를 래핑해 토픽별 대여 레이트를 별도로 출력한다. Jazzy 버전부터 Fast DDS가 일반 타입에도 기본으로 대여를 적용하므로, 의도치 않게 대여 경로로 전송되는 토픽을 확인할 수 있다. pulse-export는 프로브 윈도우를 Prometheus 메트릭(:9464)으로 제공하고 OTLP/HTTP 푸시도 지원해 Grafana 대시보드에서 실시간 시각화가 가능하다.
큐레이터지원 DDS 구현체가 Cyclone DDS, Fast DDS(Jazzy 이상), Connext로 한정되므로 다른 미들웨어 환경에서는 동작하지 않는다는 점에 주의가 필요하다.