ROS Discourse
ros2_fault_injection: ROS 2 토픽·서비스·어설션을 위한 C++ 결함 주입 프레임워크
ros2_fault_injection은 ROS 2 시스템에 제어된 결함을 주입하기 위한 C++ 프레임워크로, 실제 하드웨어 운용 전 자율주행 스택을 테스트하는 것을 목적으로 한다. 토픽과 서비스를 프록시(proxy) 방식으로 중계하면서 YAML 기반 시나리오에 따라 결함을 적용하고, 어설션(assertion) 이벤트로 예상 결과를 검증한다. 오도메트리(odometry), 라이다 스캔, IMU, TF, 조인트 상태, PointCloud2 등 주요 토픽에 대한 인젝터(injector)를 내장하며, 서비스 지연·실패 동작도 주입할 수 있다. pluginlib 기반 인젝터 검색, 스케줄 및 수동 결함 제어, 마크다운 보고서 생성, RViz 패널 등의 기능을 제공한다.
큐레이터프록시 방식으로 토픽·서비스를 중계하는 구조 특성상 프레임워크 자체가 타이밍 특성을 바꿀 수 있어, 시간 민감한 결함 시나리오에서 테스트 충실도가 얼마나 유지되는지는 별도 검증이 필요하다. YAML 시나리오의 실효성은 결국 실제 하드웨어 현장에서 관측된 장애 패턴과 얼마나 잘 대응하느냐에 달려 있다.