프로펠러 방식의 수중 탐사 로봇은 수초 엉킴, 퇴적물 교란, 수생 생물 놀라게 하기 등의 문제로 얕은 하천 같은 민감한 환경에는 적합하지 않다. EPFL CREATE Lab이 개발한 ScaFi는 이 한계를 극복하기 위해 물고기의 유영 방식을 모방한 스케일러블(scalable) 수중 로봇이다. ScaFi는 소·중·대 세 가지 크기에 걸쳐 유영 성능을 유지하도록 설계되었다.
큐레이터생체모방 수중 로봇에서 크기 확장은 단순한 기하학적 비례가 아니라 유체역학적 특성 자체가 바뀌는 문제이므로, 각 크기별 실험이 실제 수생 환경에서 수행되었는지 여부가 결과의 의미를 가르는 중요한 조건이다.
중국 수중로봇 기업 보야궁다오(Boyagongdao)가 베이징 국제 박람회에서 생체모방(bio-inspired) 수중 로봇 'BG-5'를 공개했다. BG-5는 금빛 아로와나의 외형과 유영 자세를 본뜬 로봇으로, 여러 관절로 연결된 꼬리를 흔들어 물속을 헤엄친다. 길이 약 64cm, 무게 약 3kg이며 최고 속도는 약 2.2km/h이고 최대 운용 수심은 5m다. 자율 장애물 회피 기능을 갖춰 수중 탐사에 활용할 수 있다고 보야궁다오 측은 밝혔다.
큐레이터원문이 중간에 끊겨 배터리 용량·운용 시간 등 주요 스펙을 확인할 수 없으며, 장애물 회피에 사용된 센서 종류나 알고리즘에 대한 설명도 원문에는 없다.
뉴욕대 탠덤공대(NYU Tandon School of Engineering) 기계항공공학과 오바야시 나나(Nana Obayashi) 교수팀이 길이 방향으로 크기를 조정할 수 있는 로봇 물고기 'ScaFi'를 개발해 국제 학술지 'npj 로보틱스'에 발표했다. ScaFi는 파라메트릭(parametric) 설계 방식을 적용해 하나의 설계 체계로 다양한 크기의 로봇 물고기를 제작할 수 있도록 한다. 논문 제목에 'compliant(유연)'가 포함된 것으로 보아 유연 구조 기반의 구동 방식을 채택한 것으로 나타난다. 본문이 일부 잘려 세부 사양은 확인되지 않는다.
큐레이터파라메트릭 설계로 '크기 확장성'을 핵심 기여로 내세우고 있으나, 어느 크기 범위에서 몇 가지 조건을 실험했는지, 수조 환경인지 개방 수역인지가 공개된 요약에서 확인되지 않아 성능 주장의 범위를 판단하기 어렵다.