ROS Discourse
PS5 카메라에서 밀집 깊이 맵을 위한 StereoSGBM 튜닝 (ROS 2 Galactic)
작성자는 PS5 HD Camera를 ROS 2 Galactic 환경에서 stereo_image_proc의 DisparityNode와 연결해 스테레오 깊이 추정(stereo depth estimation)을 구성하고 있다. 최종 목표는 깊이 데이터를 RTAB-Map에 입력해 3D 재구성을 수행하는 것이다. StereoBM에서 StereoSGBM(stereo_algorithm: 1)으로 전환했으나, 균일한 표면(벽, 책상 등)에서 빈 영역이 넓게 나타나는 희소 출력과 스펙클 아티팩트가 심한 과잉 노이즈 사이에서 최적 파라미터를 찾지 못하고 있다. correlation_window_size를 5·7·9·13으로 변경하며 P₁ = 8×C×WS², P₂ = 32×C×WS² 공식으로 P1·P2를 계산·조정했고, rqt_reconfigure의 P2 상한(4000.0)은 CLI·런치 파일로 우회했다. uniqueness_ratio를 15.0에서 5.0~7.0으로 낮춰 저질감 영역의 커버리지를 높이는 시도도 병행하고 있다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 있어 전체 시도 내용을 확인할 수 없다. 스테레오 파라미터 최적값은 카메라 기선(baseline)·해상도·장면 질감에 따라 크게 달라지므로, 제시된 수치는 이 특정 설정에 국한된 참고값으로 봐야 한다.